1、中频炉出来的产品经过斜坡到接料斜坡定位设备，估计节拍1秒(可忽略不计，远小于正常节拍)；

  2、机器人A收到信号，把产品放入制坯冲床预锻 ，放好后机器人脱离冲床至安全位，给冲床一个锻打信号，估计节拍4-4.5秒（含冲压时刻）；

  3、锻打1次完毕而且抵达安全位后，机器人A进入把产品夹住放到放入压力机，放好后机器人A脱离机床至安全位，给压力机一个锻打信号，回到 初始方位，估计节拍6秒（不含压机锻打时刻）；

  4、压力机接收到信号锻打产品，锻打1次完毕而且抵达安全位后，机器人B从压力机取出产品，放入2#冲床冲孔，放好后机器人脱离机床至安全位，给冲床一个锻打信号，估计节拍7-8秒（含压机和冲床锻打时刻）；

  7、冲孔完毕后，机器人B收到信号，从2#冲床冲孔方位取料，放入接料框内，机器人B到2#冲床等候下一个产品，顺次循环，估计节拍4.5秒（含冲床冲击一次1秒左右）。

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